朝云出生于三國時期普通的民家，荊州襄陽人。父親皇甫疾，乃昔日劉表麾下的水師參軍，荊州投降后，被曹魏所征召，后慘死于赤壁，母親韓氏，則于關羽北伐時，死于逃難途中。朝云為把剩余不多的干糧留給一起逃難的姊弟，決心自我犧牲，趁夜偷偷離開他們，躲在荒野中，后來在饑寒交迫之中昏死，為路過的名將趙云救起。趙云將他帶至一收容戰火孤兒的組織，讓他有棲身之所。后來，朝云在一次支援糧秣運輸工作中，意外以劍氣救了誤入曹賊陷阱中的趙云及所屬部隊，此后，趙云便夜夜蒙面，把朝云帶至營后的山上，傳授槍戟武術。最終朝云在天干十杰選拔中獲得首位拿下“焉逢”稱號，成為蜀漢精英部隊“飛羽”的“羽之部”領導人。
飛羽成立后，朝云率羽之部隊員為大漢立下了汗馬功勞。在一次執行任務的時候，被銅雀尊者阻攔，從此飛羽的行動屢次被銅雀阻撓。有一次去巫山時，橫艾的姐姐巫山仙子告訴了朝云，他自己是軒轅劍轉世，并激發了他的潛能。之后諸葛亮進行第五次北伐(是他一生最后一次北伐)，勞民傷財，飛羽領導人叫羽之部(當時飛之部已被銅雀尊者瓦解)去刺殺諸葛亮。
銅雀白衣尊者(朝云的弟弟徐暮云)因為誤殺了自己的父親(養父)徐庶，決定遵從他的遺愿，保護諸葛丞相。朝云等人兩次刺殺諸葛亮也沒成功，在第三次刺殺行動中，白衣尊者和皇甫朝云在白衣尊者用盤古斧劈開的空間裂痕中決斗。
觀星臺最后的決斗中，朝云殺死白衣尊者，兩人劍氣合一，化為一人，朝云的黑發變成白，才知道白衣尊者是自己的親弟弟暮云，懊悔不已。為了實現弟弟的心愿，朝云叫他的未婚妻耶亞希在夷洲等著他，只身前往山海界拯救天女。橫艾告訴朝云此行必有兇險，請姊姊巫山仙子卜了卦，交給了朝云一個錦囊，讓其在山海界將意識交給弟弟暮云控制。
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